El Infante Enrique (1394-1460) fue el 5º hijo de D. João I y D. Filipa de Lancaster y el que mayor notoriedad adquiere después de 5 siglos. La gran contribución de Henrique a la historia fue haber concebido los océanos como las carreteras que conectarían los continentes.
El primer acto público de gran notoriedad se produjo en 1415 con su participación en la conquista de Ceuta, en Marruecos. Cuentan las crónicas que el príncipe Enrique fue uno de los más valientes del lado portugués, lo que le valió el título de caballero en las arenas del norte de África, al día siguiente de la conquista de Ceuta.
En 1418 y 1419, las tripulaciones financiadas por el príncipe dieron a conocer las islas de Madeira y las Azores y el comienzo de su ocupación.
En 1420, el Infante Enrique fue nombrado administrador de la Orden de Cristo, heredera en Portugal de la tradición y herencia de los Caballeros Templarios. Los enormes recursos puestos a su disposición le permitieron financiar la exploración marítima hasta el final de su vida.
Año tras año, se enviaban nuevas expediciones a lo largo de la costa de África. Los equipos trazaron un mapa de la costa, colocaron un marcador de piedra en un lugar destacado y regresaron. El proceso se repitió de manera que, a la hora de la muerte del Infante, se había reconocido toda la costa de África hasta la latitud en que se encuentra Sierra Leona.
En un país que siempre ha sido reacio a la planificación, D. Enrique fue la excepción. Trazó un plan y lo llevó a cabo con rigor durante toda su vida. 40 años después de su muerte, Vasco da Gama llegó por fin a la India, cumpliendo el ciclo iniciado por Enrique.
Enrique ayudó a dar forma al mundo uniendo los continentes y ayudó a dar forma a Lisboa al elegir la desembocadura del río Tajo, en el lugar actualmente conocido como Belém, como punto de partida y llegada de las expediciones que financiaba.
El infante encontró el descanso eterno en el panteón real del monasterio de Batalha, al igual que todos los monarcas y príncipes de la dinastía Avis, hasta D. Manuel.